人的视觉系统德国VC视觉系统的定义及主要特点及特点分析！

一直角坐标机器人的定义及主要特征

机器人按ISO8373定义为：位置可以固定或移动，能够推动自动控制、可重复编程、多用途多作用、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设施。这里自由度就是指可运动或旋转的轴。直角坐标机器人是以直线运动轴为主人的视觉系统，各个运动轴一般对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴。在绝大多数状况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的倾角为直角。

直角坐标机器人主要由一些直线运动单元，驱动马达，控制平台和末端操作器构成。针对不同的应用，可以便捷迅速组合成不同维数，各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等诸多方式的直角坐标机器人，从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构方式的成功应用实例。从制品制造到车辆装配等各行各业的自动化生产线中，都有各种各样的多台直角坐标机器人和其他设施严格同步协调工作，可以说直角坐标机器人几乎能胜任所有的工业自动化任务。下面是其主要特征：

1任意组合成各式结构形状，带载能力和尺寸的机器人，

2采用多根直线运动单元级连和轴承齿条传动，可以形成几十米的超大行程机器人。

3采用多根直线运动单元平连及各带多滑块结构时其负载能力可降低到数吨。

4其最大运行速率可超过每秒8米，加速度可超过每秒4米。

5重复定位误差可超过0.01mm～0.05mm。

6采用具有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成相当复杂轨迹的工作。

二德国VC视觉系统简介

机器视觉就是使机器有人眼和头脑的个别功能，能自动进行几何图案测量，印刷品质缺欠识别和产品外形质量识别等工作。机器视觉系统一般用在全手动化、高效可靠和非接触的大批量制造过程中的测试辨别工作。常见的视觉系统通常包含：光源、镜头、CCD摄相机、图像收集卡、图像处理工具、监视器、通讯/输入输出单元等。而许多智能手机就是一个通用图像处理系统，把相机、图象传感器、高速DSP、存储器、常用图像处理工具、通讯口和/输入输出口等集成在一个香烟盒大小的盒内，用户可以任意编程，能取代基于PC机的图像处理系统。智能手机有黑色智能对焦和彩色智能手机，有线阵和面阵智能相机，本文仅介绍一款德国VC公司面阵黑白CCD智能相机。

工作时首先CCD智能相机将被摄取目标转化成灰度图像信号，先放大该信号，再数字化为数字图像。数字图像以二维矩阵存储起来，如VisionComponentsGmbH公司智能像机VC2028的每一幅数字图像都是640＊480的二维矩阵。该矩阵的每一个元素叫像素，它的数值一般是0～255。像素的数值0～255对应目标的最暗和最亮处。图像处理工具就是按照图像中像素分布和色温变化等信息抽取图像中目标的特点，如：孔的数量、面积、形状、长度、形状尺寸和位置等，还可以是亮度差异等，然后与所存的模板进行非常匹配，最后给出长度、角度、偏移量、个数、合格/不合格、有/无等。结果。

用户可以在PC机上用C语言或VC编写自己的应用程序，然后下放到智能手机里人的视觉系统，智能相机运行该程序来完成特定的任务。也可以选择VC公司配带的图象处理软件。

三机器人数控系统

该机器人的控制平台运用欧洲运动控制科技公司（Movtec）的三轴运动控制卡DEC4T和运动控制工具Editasc。DEC4T运动控制卡是基于PC机，专用控制3台步进电机和数字伺服电机的运动控制卡。EdiTasc不仅是MOVTEC公司各类控制卡配套的通用数控工具，它只是一个高度开放的研发系统，可以直接控制各类工业自动化设施，或便利的研发用户专用页面及控制平台。DEC4T自带36路数字输入输出口，来作为限位开关，控制CCD智能手机和启动测试设备。

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